SDRE方法是一种可处理非线性设备的新方法，并被认为是与非线性控制相对应的LQR控制技术。它能够使系统线性化并接近于运行的瞬时值，生成系统的一个常数状态空间模型，使得LQR控制技术通过借助一个特定控制器的计算可以应用与该非线性系统，接下来的采样周期重复上述过程，最终生成和控制多状态想干的线性模型。

    应用SDRE方法分析非线性控制系统，需要因式分解函数向量，然后使用这个来检查系统的稳定和可观察性，确保与每一个状态相关联的状态黎卡提微分方程的可解性。这样做，使得SDRE算法能完全捕捉非线性系统，并将非线性系统转变为（非唯一）状态相关系数矩阵。此外，所创建的额外自由度，可以用来提高控制器的性能，如鲁棒性。

    本文以PMSM调速系统为研究对象，首先对PMSM建立仿射非线性数学模型，而后使用SDRE方法设计PMSM的控制器及观测器，最后与传统的PI控制方法进行哭了对比仿真分析。