来源:开关磁阻电机厂家 发布时间:2015/9/19 16:46:46 点击量:
针对目前广泛应用饱和函数来削弱多电机性滑模变结构同步控制的抖振时,同步控制的精度和削弱抖振之间的矛盾,提出了非线性滑模面变结构控制,这种控制方法在运用饱和函数削弱抖振的同时保证了同步控制的精度。建立了基于耦合补偿原理的多电机相邻交叉耦合环形系统。并将基于相邻交叉耦合环形系统的非线性滑模面变结构控制分别与同样基于此的线性滑模面变结构控制和PID控制进行对比,结构表明非线性滑模面变结构同步控制系统,具有更高的同步控制精度、更强的削弱抖振能力,同时系统的鲁棒性也较高。
随着现代工业生产自动化水平的逐步提高和生产规模的逐渐扩大,越来越多的生产领域,如拉拔、纺织、印染、造纸、轧钢等需要多电机的同步控制。在这些领域中多电机的同步控制好坏,直接影响到生产效率和产品质量。然而多电机的同步性能受到个传动轴的驱动特性不匹配、负载扰动等因素的影响,因此,多电机的同步控制成为研究的热点和难点。
目前存在的多电机耦合控制方法主要有主从控制、虚拟总轴控制、交叉耦合控制、偏交叉耦合控制和相邻交叉耦合控制。其中相邻交叉耦合控制在同步误差控制过程中只考虑相邻两台电机的同步状态,使控制系统得到简化,所以非常适用于数目较多电机的同步控制。
在多电机的同步控制中,控制算法的好坏直接影响着系统的可靠性和同步精度。常规的PID控制要求控制对象建模要准确,且容易受到外部扰动和内部参数变化的影响,所以很难使控制达到满意的调速或定位性能。滑模变结构控制(SMC)自20世纪50年代出现,由于其响应快速、对但是变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点,被广泛应用与各种控制系统中。关于滑模变结构控制当滑模面为线性时,在采用饱和函数削弱滑模控制的抖振问题是,存在着控制精度和削弱抖振之间的矛盾,这对这问题,有学者提出了非线性滑模面的结构控制,运用这种控制方法再采用饱和函数削弱抖振的同时,能够保证控制的精度。
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