来源:本站 发布时间:2015/6/1 11:16:13 点击量:
高精度的多电机同步控制已成为现代制造业的关键问题之一,针对多电机同步控制系统的非线性、时变、易受扰动影响等特性,分析了多电机同步控制的基本原理,在此基础上采用相邻交叉耦合控制方法,设计了一种多电机同步控制算法,以提高各电机之间的同步精度;基于ARM微控制器,设计了多电机同步控制系统,同时给出了软硬件设计方法并进行了试验验证。试验结果表明:该方法不仅可以减小跟踪误差,同时可消除相邻电机之间的同步误差;该控制系统可以较好地实现多电机的同步控制。
目前,多电机同步控制技术已广泛地应用于印刷、包装、纺织以及机械加工等工业领域。在实际的应用中,由于各电机轴的驱动特性不能够完全匹配、负载变化以及其他各种因素的影响,在一定程度上影响了多电机同步控制的精度。在传统的多电机运动系统中,运动控制器将各电机的控制量分别发送给对应的伺服系统,进而对各电机进行控制;每台电机仅仅纠正其自身的跟踪误差,并不考虑与其他电机之间的同步误差;此控制方法虽然可以保证各电机的跟踪精度,但无法确保各电机之间的同步精度,难以实现整个系统的协调运动。高精度的多电机同步控制系统不仅需要每台电机运动准确,而且需要所有电机同步运动。为此,本文在分析多电机同步控制方法的基础上,采用相邻交叉耦合控制策略,基于ARM设计了一种多电机同步控制系统。