以双伺服电机组成的同步运行系统为研究对象，建立了系统数学模型。基于线性二次型调节器的性能指标设计了最优控制器，并采用转矩扰动观测器作为前馈补偿控制器以克服突加负载对系统的影响。在MATLAB/Simlink环境下建立仿真模型，仿真结果验证了系统良好的同步运行性能和抗干扰性能。

     在工业生产如造纸、纺织等高精度、高速运转系统中，经常会遇到双电机同时驱动设备或双电机严格同步或以一定的相位运转问题，如何保持他们的同步成为当前研究的热点。

     目前较为流行的几种电机同步控制方法有：并行控制、主从控制、交叉耦合控制、虚拟总轴控制和偏差耦合控制。

     在生产过程、军事行动、经济活动以及人类的其他有目的的活动中，常需要对被控过程施加某种控制作用，以使某个性能指标达到最优，这种控制作用称为最优控制。线性二次调节器LQR是最优控制中易于计算机编程的一种设计方法，如今已发展成为成熟的状态空间设计方法，且易于构成闭环最优控制。本文以两台伺服电机为研究对象，采用了输出反馈的LQR最优方法设计同步反馈控制器，并进行仿真，取得了较好的研究结果。