永磁同步电动机因具有较高的功率因数、高功率质量比、低功耗、维护简单及鲁棒性强等优点，在动力驱动方面得到广泛应用。正弦分布的同步电机常用的控制方式时磁场定向控制技术，但此类方法经常会因其对PMSM动态和负载干扰的非线性变化反应灵敏而被限制。

    一般来说，交流电机的数学模型有耦合的高阶非线性微分方程组成，这些方程包含着电学和机械干扰。因此一个全数字控制的交流电机是一个多输入的非线性系统。许多对非线性系统的分析和控制方法的研究表明电机的控制方法应该直接从非线性模型开始。其中滑膜控制盒反馈线性化技术就是直接对电机的非线性模型控制的。但在采用滑膜控制时，因为改变变化器开关频率影响转矩脉动，会出现“抖振”现象；采用反馈线性化技术控制时，因这种方法在参数受到干扰的情况下不能保证系统的鲁棒性，所以这两种方法都不是最佳的选择。

    反步法相比于其他方法的灵活性在于其可以解决许多在限定环境下的设计问题。自适应反步法即把反步法与自适应控制的结合，在调节不确定和非线性方面是一个较好的设计方法。可以在不匹配结合不确定参数的情况下保持系统的鲁棒性。

    本文在考虑参数的不确定性和干扰时，利用反步法来设计非线性反馈控制率和参数自适应反步控制器，由于加入了一个积分环节在控制器中，因此提高了系统拒绝干扰注入的能力。